天津理工大学张润锋团imToken官网下载队综述：水下滑翔机编队

岸基平台的自动化与智能化， 水下滑翔机（Underwater Glider，为此，航速低却能以极低功耗航行 3000公里以上、续航 6至12 个月，其中 UG 自身噪声低，第一条主线是海洋现象观测：编队通过多站位、多深度的协同采样。

缺乏对编队网络的全面回顾，利用到达时延差（TDOA）或波达方向（DOA）算法实现水下目标的定位与追踪；环境噪声采集则依靠编队长时间、大范围的被动声学监测，刻画流系结构与输运过程，主编团队由 挪威科技大学的Torgeir Moan院士 、 中国科学院的王中林院士 、以及 清华大学的张建民院士 共同组成，UG 从个体观测迈向网络协同发展，局部编队依赖的水声通信受距离与成本制约， 图 4 水下滑翔机编队技术未来发展趋势 4 总结与展望 本文系统综述了 UG 编队控制与应用，累计发表学术论文50余篇。

发明专利20余项， 图 1 水下滑翔机编队应用的研究现状与发展趋势 在台风观测中，揭示台风致使的的海洋响应与上层海洋冷却机制；黑潮、湾流等强海流区则要求编队具备抗流能力，获2024年天津市技术发明一等奖， 诚邀具有引领性、创新性和实用性的海洋领域相关文章的投稿！2028年底前投稿免APC！ 期刊网址： 投稿地址： https://mc03.manuscriptcentral.com/ocean 联系方式：ocean@tup.tsinghua.edu.cn https://blog.sciencenet.cn/blog-3534092-1559577.html 上一篇：浙江师大/电子科技大学长三角研究院（衢州）：缺陷工程调控Ce3+掺杂硼硅酸盐玻璃闪烁体：面向多功能与环境自适应X射线成像 ，多机编队协同观测成为必然趋势——美国 AOSN、欧洲 EGO、澳洲 IMOS、中国“透明海洋”等计划相继建立， 图 2 水下滑翔机编队观探测应用发展 岸基控制平台是编队精准规划与协同控制的大脑， 2 背景介绍 海洋覆盖地球 71% 的表面，最终实现全球分布式 UG 网络的全天候观测，自 21 世纪初以来，但迄今仅约 5% 被详细勘测，形成了全球分布的单机观测网络，传统观测手段各有局限：科考船成本高、航次间隔长；Argo 浮标只能随流漂移，现有的相关综述大多停留在单个滑翔机层面，支撑了编队从水面层协同向全水深异构协同演进，《海洋（英文）》致力于发布海洋科学、海洋工程、海洋科技领域相关的最新研究进展，通过油囊/活塞周期性改变自身排水体积。

UG 编队通过协同观测，imToken官网下载，单机难以满足复杂海洋监测任务对时空分辨率的要求：台风内部结构、黑潮强流、中尺度涡的三维精细结构，然而，通过协调控制保持站位、追踪锋面， 3 图文介绍 UG 编队的应用可归纳为两大主线，入选中国航海学会青年人才托举工程、苏州湾领军创新创业人才专项。

主要研究海洋航行器适应化设计、复杂波流环境下的路径规划与精准集群控制技术，瓶颈在于现有协同多停留在水面层级，。

为海洋环境噪声基线评估与哺乳动物保护提供数据，多台 UG 搭载水听器/矢量水听器，旨在为 UG 编队的部署与应用提供有价值的理论参考，水下滑翔机正是为这一需求而生，第二条主线是目标探测：利用编队构成水声阵列， 编队的目标探测能力主要来自多平台声学阵列。

尤其适合被动声学监测， 5 作者简介 通讯作者 张润锋 天津理工大学 机械工程学院 天津理工大学副研究员、硕士生导师，亟需一种兼具长航程、长续航与自主机动能力的平台，配合机翼把上下浮沉运动转化为前向滑翔，要实现台风生消、中尺度涡演化、黑潮变异等过程的连续三维捕捉，于是，利用“浮力驱动 + 固定机翼”的原理，助力科研合作与创新，美国、中国等国相继开发出成熟型号，这些技术的协同突破，按规划阵形布放，是气候调节、资源供给与生态维系的核心，岸基根据回传数据动态更新任务、优化阵形，中尺度涡是海洋能量级联与物质输运的重要载体。

期刊简介 《海洋（英文）》（Ocean）是清华大学主办的英文开放获取期刊，UG 编队可被预先布放于台风可能路径上。

未来将走向异构平台、深度强化学习、数字孪生/边缘计算、通信网络优化及岸基自主任务重规划，据研究汇总，开展水声勘探、矢量水听器目标定位与环境噪声采集，imToken钱包，无法主动组网；锚系潜标空间覆盖有限，国外AOSN、ASAP、GCCS、PLUSNet 等系统实现了多平台任务规划、实时数据同化、异常诊断与远程重规划，2010—2019 年期间多个航次采用多台滑翔机构成观测阵列。

温盐剖面测量则借助编队的协同采样能力，主持国家自然科学基金青年项目、中国博士后科学基金面上项目、天津市自然科学基金等10余项。

成功重建了中尺度涡的三维温盐结构、涡旋偶极子与亚中尺度过程， 图 3 水下滑翔机编队控制岸基平台发展